Programmierhilfe für Werkzeugwechsler

 

Programmierhilfe Werkzeugwechsler

Die Berechnung des Andockmittelpunktes basiert auf der Berechnung des Schwerpunktes eines gleichseitigen Dreieckes (Mittelpunkt der drei Messspitzen). Anhand der Reihenfolge mit der der Industieroboter die Messspitzen angefahren hat, orientiert er sich in seiner Drehrichtigung um die Achse 6 zum Werkzeug.